Dopo avere scelto il motore e la trasmissione in prima approssimazione, occorre procedere ad una verifica analitica dell’applicazione. Tale verifica è immediata per applicazioni a velocità e carico quasi costanti o variabili su tempi più lunghi della costante di tempo propria del motore (e dell’elettronica). In questo caso, ci si limita a verificare che il massimo carico sia all’interno delle capacità specificate per motore ed elettronica.

Per le applicazioni in cui il carico varia secondo un ciclo rapido invece, occorre procedere come segue:

1. tracciare il diagramma velocità/tempo del ciclo, tenendo presente che il raggiungimento di una posizione o velocità precisa richiede, oltre al tempo imposto dalle accelerazioni limite del sistema, anche un periodo di assestamento peri a 2-3 volte l’inverso della banda passante del sistema (vedi applicazioni 1 e 2);
2. riportare inerzie e carichi del sistema all’asse motore;
3. calcolare il ciclo delle accelerazioni e quindi le coppie inerziali [accelerazione x (inerzia motore + inerzia carico riportata all’asse motore)], non dimenticando le inerzie di giunti, calettatori ed organi intermedi di trasmissione;
4. sommando il carico all’asse motore con la coppia inerziale, si ottiene un diagramma coppia/tempo nel ciclo;
5. calcolare dal diagramma coppia/tempo il valore quadrato medio della coppia: componendo il ciclo in segmenti t1, t2 ….tn, se le coppie rese in ogni segmento del ciclo sono C1,C2….Cn rispettivamente, la coppia media quadratica, o efficace, nel ciclo è:
6. calcolare la velocità media quadratica, o efficace, nel ciclo, eff con la stessa formula;
7. calcolare la coppia media nel ciclo Cave;
8. calcolare la massima durata della coppia massima nel ciclo tomax;
9. calcolare la coppia richiesta alla massima velocità Cwmax;
10. calcolare la coppia massima Cpk.

I dati così ottenuti saranno quindi da confrontarsi con i limiti propri del motore e dell’elettronica.

• Premessa
• Scelta della Trasmissione/Azionamento
• Principi Operativi, particolarità e limitazioni
• Scelta del metodo e del rapporto di trasmissione
• Scelta del Metodo di Retroazione
• Verifica del dimensionamento di motore e elettroni
• Limiti Propri del Motore